Помаленьку отлётываю и настраиваю новый большой коптер (от старого тут осталось в живых два мотора, площадка аккумулятора и полётный контроллер).
На выходных (вместе с АПро и Костиком - спасибо им за поддержку!) первый раз поднял аппарат в воздух с целью отрегулировать PIDы, но словил конкретные осцилляции и самораскачку по крену и тангажу (с тягой аппарата улететь вверх) за счёт неверных коэффициентов обратной связи, что далее пришлось снять дома пропеллеры и долго отлаживать параметры приблизительно по реакции моторов на раскачку рамы.
Всегда всех фотают за процессом шаманства при калибровке магнитного компаса :)
После этого я вывел P(gain) на отдельный канал пульта (крутилку), чтобы менять его тонко вокруг найденных грубых значений. Привязал к коптеру верёвку (чтобы совсем не улетел в случае фэйла) и в поле за объездной в районе Гремячки попробовал отстроить усиление по каналам. В начале на видео хорошо видна недокомпенсация (вялый ответ на единичное воздействие с пульта и уход аппарата в бок) и наоборот (после поворота крутилки) перекомпенсация обратной связи (когда аппарат начинает расколбашивать растущими автоколебаниями, пока не убавишь усиление).
[youtube]XzK9-xqJCLQ[/youtube]
В целом получилось подобрать всё отлично, кроме вертикального усиления - над ним надо более тщательно поэкспериментировать. Но летать уже можно и так :)
Наученный опытом поисков прошлого аппарата после крэша на новом коптере добавил отдельный GPS и барометрический датчик для телеметрии. Данные по радиоканалу передаются с борта на пульт управления (на земле) и пишутся на SD-карточку, которую можно вставить в телефон, где оперативно посмотреть запись всех значений и трек прямо на гугль-картах:
Вот например высота (зеленая) и вертикальная скорость:
По вертикальной скорости можно расчётно оценить максимальную высоту: сейчас коптер имеет максимальную скорость набора высоты или снижения примерно 5-6 м/с.
Каждый мотор при 100% тяги (максимальной вертикальной скорости) потребляет ток 19-21 А
Итого аккумулятора 10 А*ч хватит, чтобы подняться на 1500 метров и сдохнуть :)
Аккумулятора 16А*ч (новый красный) - уже на 2400 метров.
Но ещё надо бы спуститься, а парашюта нет (да и с такой высоты коптер унесёт ветром на километры по горизонтали).
Поэтому получаем 750 метров и 1200 метров соответственно.
Скорость вертикального снижения кстати удалось сделать почти такой же большой как набора высоты только за счёт рекуперативного торможения в прошивке ESC. Раньше у меня прошивка была скомпилена без этой фичи и скорость снижения была 3-4 вместо текущих 5 м/с.
При снижении набегающий поток воздуха дополнительно крутит большие пропеллеры и если их специально не тормозить, то быстро снижаться не получается (при этом нельзя поставить мощность/обороты меньше, т.к. будет срыв синхронизации вращения движка).
Кроме того теперь при снижении батарейка дополнительно подзаряжается от пропеллеров. Эффект там оценить трудно, но думаю 5-10% мощности я назад на рекуперативном торможении при быстром спуске получаю. Этот момент чуть поднимает максимальную высоту :)
Но вот дополнительный вес подвеса камеры явно максимальную высоту снижает - с ним вертикальная скорость будет ниже (при той же мощности).
Итого расчётный безопасный потолок для текущей конфигурации с подвесом (подняться, сфотать и спуститься) - это где-то 500-700 метров высоты.
Совсем не густо, особо смотря видео, как моторные планеры спиралью в потоках поднимают на 15 км %)
Зато есть куда работать над темой эффективности аппарата :)
Остаются большие претензии по качества сигнала аппаратуры радиоуправления: на ерундовой дальности потеря пакетов доходит до 5%, а приёмные уровни пляшут в пределах от -20 до -80 дбм что явно не нормально.
Нужно тут разбираться более детально - искать КСВ в антенне как на пульте (там есть подстройка волнового согласования с помощью крутилочек LC-фильтра), так и на приёмнике (там крутилочек нет, но можно в пробовать разные антенны и по разному их располагать относительно проводящего карбонового листа рамы, чтобы не получать затенение и переотражёнку в антенну от неё).
Вот явно видно переключение сигнала между антеннами (две физически разнесённых) на приёмнике на коптере:
Но работает оно как-то не правильно: должно постоянно выбирать ту антенну, уровень которой лучше - а тут это происходит только короткий промежуток времени.
В общем надо снова брать Анритсу, делать самопальный переходник с N-типа на маленький FC и шаманить с трактом на передатчике и антеннами :)
PS: Если подумать, то народ покупает пульт, ничего не отлаживает и вот так летает без заморочек (как я в прошлый раз), а потом где-то неожиданно падает в ручном режиме полёта :]
Основные версии всегда - глюк полётного контроллера или отказ мотора. И обе толком не доказуемы.
А на самом деле там может быть всё сложно, типа стоячей волны в антенне на конкретной (и не самой большой) дальности %)
Вот, к примеру, 9-го в Крутом логу будет. Место открытое 
Оплату не гарантируем 
А n в пределах комнаты не всегда работает. В имеющихся условиях аналоговый сигнал имеет неоспоримое преимущество.
я же говорю - эту страну не победить! она сама себя победит полным идиотизмом 
