[40iN_KoS]

Срочно требуется помощь в розыске потерявшегося коптера. Место действия - Лебяжье.
На месте сейчас находятся Аква (+79202699052) и Апро (+79207200012). Справки по телефону.

Добавлено:
Поиски перенесены на утро. До 6:00 не звонить.

[akwa38]

Итак, взлетев ещё при заходящем солнце и полетав минут 10 (их них несколько минут ушли на настройку частоты FPV) я улетел от точки старта в сторону церкви в Лебяжьем, где начинаю делать плавный правый разворот где-то в районе между церквью и речкой (удаление сложно сказать визуально, а цифру на мониторе не запомнили). Объектив широкоугольный, поэтому сложно оценить местоположение - видно и церковь и речку по сторонам. В какой-то момент коптер резко теряет высоту продолжая лететь вперед, на экране мелькает что-то большое и железное (вероятно лучи с моторами) и одновременно пропадает линк пульта и FPV - вероятно в сам момент падения. Высота начала падения по экрану была 40-50 метров, горизонтальная скорость начала падения вероятно была максимально ограниченная в прошивке - около 50 км/час.

Итого получается примерно такой район поиска (по ссылке картинка в полном разрешении):


Красным - автомобильный и пеший трек сегодняшних поисков. Буквально через час после заката стало столь темно, что в высокой траве ничего нельзя разглядеть и на паре метров.
По экрану сложно вспомнить детали последних секунд полёта, а из-за большой скорости (примерного азимута и не известного удаления) разброс может быть очень большой.
Маловероятно, но коптер мог упасть в реку или куда в кусты на берег. Просто в поле достаточно приличного размера ям, которые могут скрыть его на фоне и так высокой травы.

Т.к. нет радиолинка пульта (обратного канала) и FPV-линка, то логично предположить либо разрушение самих акк.батарей, либо разрушение конструкции с обрывом проводов. Это более чем вероятно.
Есть очень малая вероятность, что светодиодные вольтметры, которые крепились напрямую на аккумуляторы, остались целы и светятся, но увидеть их свет в поле даже ночью слабореально. Если они и светятся, то аккумуляторов хватит ещё на несколько ночей свечения.

Завтра я планирую продолжить поиски с рассветом (с 6-7 утра). Есть идея подняться на втором маленьком коптере привязав к ней гоупрошку (подвес и FPV-передатчик были в единственном числе на потерянном коптере) и попробовать полетать над полём, потом просматривая видеоматериал. Но большие сомнения в разрешающей способности гоупрошки относительно пикселей в поле (а с малой высоты без FPV не получится покрывать площадь летая ровно). Кроме того я ограничен только 20 минутами полётного времени. Т.к. такой способ вряд ли даст результат, то самый надежный - это обычный наземный поиск, разбив местность на квадраты/сектора. Кстати, есть небольшая вероятность, что он упал и на берег, с которого производился запуск - там мы вообще сегодня не смотрели.

Трава высокая, а коптер, который падает с такой высоты обычно выглядит как груда труб и не выступает над местностью:


Размер аппарата можно оценить по фотке:

На нём осталась камера GoPro, на которой вероятно будет записан полёт и момент падения. На камере не включен Wi-Fi, поэтому найти её так (если она уцелела) не возможно.

Кто сможет помочь завтра - приезжайте с утра (к 7 утра или позже) на обозначенное на картинке место (между церковью и речкой). Там в поле заметите блуждающего меня :)
Я буду искать его до победного (до следующей ночи). Если найдём - обязательно сразу напишу в этой теме. Если вы поедете вечером после работы - сначала посмотрите тему.
Собственно там речка - можно просто поехать купаться, но нашедшему обломки ставлю ящик пива на выбор нашедшего ;)

[apro]

Коптер упал с высоты 45 метров в поле (трава по пояс), питания нет, передатчики не работают.
Фейл по питанию скорее всего и стал причиной падения.
Была надежда на вольтметры со светодиодными индикаторами, которые крепятся непосредственно к аккумуляторам через другой разъем, чем питание коптера. В темноте посмотрели - ничего не видно. При прошлом падении эти вольтметры отваливались, а там высота была меньше, так что вероятность того, что они 1) не отвалились и 2) направлены светодиодом не в землю - достаточно мала.

Завтра подвесим камеру к другому коптеру и попробуем засечь упавший аэрофотосъемкой. Но надежды на это мало.

Поиски начинаются в 6.30-7.00 здесь
Кто будет иметь возможность подъехать - звоните (телефоны в первом сообщении)

Могу забрать одного человека с КЗТЗ или парковой в 6 часов утра (если кто-то рискнет так рано проснуться)

[akwa38]

Подбил стоимость того, что было в воздухе:

Вряд ли после падения с такой высоты многое выжило, но поиски явно стоят того, чтобы хотябы найти флэшку и посмотреть, как это произошло.

[apro]

вечером подмога надеюсь не понадобится?

Понадобится, еще как понадобится.

Сегодня с 6 утра летали над полем на другом коптере, снимали на GoPro
Исследовали некоторый кусок местности, потом и этот коптер разбили. Фатально - сломаны два луча рамы. Момент падения почему-то даже не записался, камера выключилась за несколько секунд до. Но его хотя бы нашли сразу.
Просмотрели отснятый материал, нашли один подозрительный объект, проверили его на местности - оказалась кучка мусора.
Теперь осталось только прочесывать местность шеренгами по несколько человек. Чесать начали. Не понравилось.
Аква также прорабатывает вариант с третьим коптером и продолжением аэросъемки.
Но в любом случае вечером, часов с 17-18, поиски возобновятся.

[akwa38]

Искали с рассвета. Коптер не нашли, более того - при поисках с воздуха уронили старый маленький коптер и потом ещё искали его.
Сейчас поиски прекратили, очень жарко.

Собираемся возобновить вечером сегодня. Все желающие - приезжайте на речку после работы :)

По результатам теста радиопередатчика удаление падения составляет примерно 1 км (+- 400 метров).

Район поиска

Итого, район поиска составляет зону примерно 1х1 км по южному берегу реки Сейм. Трава высокая, колючки, на дальности 3-5 метров уже ничего не видно в траве рядом.

Я предлагаю вечером начать прочёсывать поле шеренгой (записывая трек с помощью GPS). Приезжайте кто может, будем ходить вместе.
Я буду в том же поле с 7 вечера.

PS: мой старый коптер после столкновения с землёй (метров с 10) сегодня утром при поисках нового аппарата:

[akwa38]

НАШЛИ!
МЫ здесь: 51 40.634 С 36 17.653 В http://maps.google.com/maps?q=51.67723,36.29423

[akwa38]

БОЛЬШОЕ СПАСИБО!!! Всем, кто участвовал в поисках. Это как раз тот случай, когда друзья и всё сообщество целиком не просто выручает, но делает поиски просто возможными! Одному/вдвоём найти коптер было бы не реально (просто эмоционально задолбались бы ходить несколько дней по полю).

Находчики - экипаж УАЗ-Патриот, скромно отказались от пива. Но обещаю, что я не откажу встречно помочь в случае любой необходимости.

Видео с борта удалось восстановить с помощью некоторого HEX-шаманства - единственное, что последние секунды не записались из буфера камеры на флешку.

[youtube]Fuc-nHI62go[/youtube]

Явно видно, что коптер начинает странно колбасить (начиная с ~4:40) за десяток секунд до падения, а потом он плавно опускает нос (в этот момент камера на подвесе смотрящая в горизонт видит площадку самого подвеса над ней), чуть уходит влево и на полном газу пропеллерами вперед и даже вниз разгоняется, чтобы встретить землю.

Последний кадр видео - полный ГАЗ к земле

Очевидно скорость в момент удара была много больше 50 км/час.

Вот так он лежал.
Нога, пищалка, мотор и порванное синее крепление камеры брошены в кучу уже в процессе поисков

При этом, после такого столкновения (обломки были разбросаны в большом радиусе, на поиск только ГоуПрошки ушло минут 15) на удивление много чего выглядит живым.

Стали собирать все части на пенке как они должны были быть, чтобы не упустить все фрагменты в траве

Завтра я раскручу остатки конструкции, оконечу оторванные провода, прозвоню обмотки движков, проверю жива ли электроника и ESC.

Нанёс на карту треки с телефонов во время поисков (красным) и примерно нарисовал треки полётов (для большого коптера - ориентируясь на видео, для маленького - смотря на свой трек и дорогу, по которой ходил Найт).

Видно, что расколбас большого аппарата начался подозрительно рядом (чуть раньше ям недостроенного канала) с местом внезапного падения маленького коптера. Я не могу сделать выводов о помехах - нужно вначале сопоставить видео и лог Rx Level с пульта. Но место явно не счастливое %)

PS: чтобы скрасить горечь потерь, вечером на речке сожгли один литиевый аккумулятор :)
Но это отдельная история.

[apro]

единственное, что последние секунды не записались из буфера камеры на флешку.

Это не "последние секунды не записались", я на мониторе FPV видел картинку в точности до этого же момента, а потом сигнал пропал.
Скорее всего, в этот момент заглючила вся остававшаяся в рабочем состоянии электроника (включая и камеру и FPV-передатчик)
И про импульс ЭМИ, похоже, действительно не шутка.

[akwa38]

Сделал графики по телеметрии уровня сигнала и потери пакетов. К сожалению иной полезной информации для анализа не записано.

Далее нужно сравнивать с бортовым видео (для наглядности оставил последние 1,5 минуты и потом ещё раз от расколбаса в замедленном темпе):
[youtube]pTkjfMKwDRo[/youtube]
На видео в начале 4той минуты заметен небольшой расколбас: летим-летим вперед к церкви и тут вззз-вззз, чуть ли не срываемся в fail-safe, потом ещё расколбас на повороте по рысканью носом. В этот момент на графике почти 100% потеря пакетов. Однако уровень сигнала никак не меняется и остается вполне нормальным.
Дальше идёт подколбас с 30% потерей пакетов, хотя уровень даже подрос на 10-15 дБм.
А в конце совсем непонятно - аппарат ещё падает, а телеметрии уже нет. До последней записи телеметрии бортовое питание стабильно и в норме - причина не в нём.
При пропаже сигнала полётный контроллер стабилизирует аппарат и просто висит. Более того, полётный контроллер не дает аппарату уйти в крен по любой из осей (по крену и тангажу) более, чем на 50 градусов (то бишь за предел стабильности аппарата), а при крене больше 70 градусах отключает моторы считая, что коптер врезался в дерево.

Дальше смотрим замедленное видео с камеры последних секунд: после начала расколбаса (дерганье по тангажу, как это уже было в начале 4ой минуты) коптер начинает лететь не прямо, а заваливаясь налево. На подвесе камеры всё в порядке с питанием и камера стабилизирована в горизонт (правда с горизонтальностью горизонта там свои старые проблемы). Мы видим в кадре сначало левый передний мотор и винт с неестественным наклоном вперед, а потом и правый передний винт. В итоге оба мотора на полном газу фигачат вперёд и вниз, тангаж явно запредельный, видео обрывается. Визуально до земли ещё секунда-две полёта.

Поведение полётного контроллера можно объяснить либо глюком, либо уходом горизонта магнитного компаса (например его оторвало от крепления или он провернулся, а аппарат думает что провернулся горизонт). После падения компас физически не повреждён и находится на штатном месте. К сожалению пока нет возможности к нему подключиться, посмотреть коэффициенты калибровки.

Итого, причина толком не ясна. С одной стороны какие-то непонятки с потерей пакетов на приёмнике (при нормальном и неизменном уровне это может быть вызвано внешней помехой), с другой стороны непонятное поведение полётного контроллера (который дает перейти порог по тангажу и крену, после чего не гасит моторы при заваливании). Возможно что эти два события связаны.

[akwa38]

Сегодня наконец дошли руки всё разобрать и проверить. Сори за качество фоток - объектив на телефоне я тоже недавно разбил в походе на Ладогу и фокусироваться теперь приходится натурально пальцем %)

Общая картина (зеленым обведены живые части, которые можно переиспользовать):

Остальные элементы либо фатально сломаны, либо имеют трещины (как например вторая живая на вид посадочная нога) по всей длине карбоновой трубы вдоль.

Характер слома труб разный:

Падение произошло на большой скорости. Все трубы сломаны на концах (либо у мотора, либо у рамы). Где-то сломался карбон, где-то разворотило алюминиевый крепежный наконечник.

Центральная часть рамы:

Рама лопнула в нескольких местах. Внутри согнуло алюминиевые стойки, вырвало с мясом пару болтов.

Пропеллеры:

Остался полностью цел один пропеллер на моторе №2 (переднем левом). Вероятно именно на этот мотор пришелся первоначальный удар - его сразу оторвало полностью и поэтому пропеллер и мотор остались целыми.

Моторы:

Все остальные пропеллеры поломаны - вероятно все они крутились при кувырках по земле на уже отломанных трубах.
С самими моторами всё более чем печально - живы только три мотора (№2, №4 и №5). На остальных оборваны обмотки, согнуты оси, разбиты посадочные места под подшипники, оторваны магниты с роторов или всё вышеперечисленное сразу.

ESC (силовые инверторы, которые делают трехфазное напряжение на моторы): пока не проверял (дело долгое: надо паять каждый на живой мотор), но два из шести имеют физические повреждения, не совместимые с жизнью.

Второй аккумулятор (первый мы сожгли, но это отдельная история):

От физического повреждения внутренний коротыш, из-за которого на всех банках показывает аномальные ~5В и только на одной положенные ~3В.
Заряжать и использовать такой аккумулятор крайне пожароопасно. Думаю, что его ждёт судьба первого - пойдёт на эксперименты :)

Камера: забыл у АПро в машине. Вроде включалась.

Подвес камеры:

Обломана ось нижнего мотора, погнут алюминиевый рычаг подвеса этого же мотора. Проверить работоспособность без камеры (как балансировочного груза) и мотора нельзя - он сходит с ума при включении.

Передатчик видеосигнала:

Несмотря на очень суровые повреждения он жив и без помех передает видео картинку. Погнут радиатор, изогнуло печатную плату, погнуло разъем антенны. На месте передатчика в центральной части рамы очередная трещина с выгразынными кусочками карбона.

Полётный контроллер и прочая электронника: фотку не делал.
Вся электронника жива. На корпусе GPS/компаса, закрепленного на самом верху - ни царапины. Значение калибровки магнитного компаса остались верными - он исправно показывает уровень горизонта как и остальные углы. Акселерометры так же не пострадали.

Итого, примерный ущерб (в основном в зависимости от состояния подвеса и камеры) составляет около 40-70к руб :(
Коптер имеет смысл восстанавливать, т.к. оставшиеся живые компоненты нереально по отдельности продать даже сильно ниже их себестоимости, а в целом их осталось на приличную сумму (20-50к руб).

[akwa38]

Нет никаких прямых доказательств относительно причины падения.
Возможно коптер попал в радиорелейный пролет от базовых станций, возможно в узкий радар наземной РЛС (например в 8 км от места падения аэропорт с военными радарами) или РЛС на самолёте (мощности у них там тоже неплохие), хотя мы не видели/не слышали полётов в тот вечер. Возможно и часть РЭБ постаралась. Кстати кто знает, где они точно стоят сейчас на выезде (где-то в районе водозабора)?
Однако, возможно, это был просто глюк мозгов.

В будущем нужно обязательно писать картинку с FPV, на которую наложена телеметрия от полётного контроллера. Это даст больше зацепок в случае таких необъяснимых падений.

del.

Немножко анализа.
Если мы разрабатываем вариант с искусственным электромагнитным излучением, то почему мобильники и планшетники ему не подвержены?
Купаюсь примерно в 200 метрах от падения уже второй год, приезжая с мобильником, ни разу не заметил проблем. Может у вас были сложности с мобилками? Или у той кучи народа, что там же постоянно купается?
Если осложнений ни у кого не было то логично предположить, что мобильники нечувствительны к этому излучение. И сразу же вопрос акве – а почему твоя техника отреагировала фатальностью?
Нужно ли установить на коптер устойчивую электронную начинку и больше не падать, или лучше поставить GPS и радоваться, что нашел сразу куда упал?

[akwa38]

СВЧ-излучение - коварная штука. Самый просто способ найти релейный пролёт - использовать обычную энергосберегающую лампочку.
Например вот так она горит от радиостанции:
[youtube]FQIJclRnHOY[/youtube]
В створе РРЛ-антенны лампочка в руках перегорает, некоторые мобильники перезагружаются и вообще лучше в рабочей релейке не стоять, разве что вы лечите гайморит :)
Можно попробовать поставить эксперимент на контроллере (на работе), но жалко контроллер (может и совсем сгореть). Релейные антенны дают очень узкий пучок (чем больше зеркало-барабан, тем лучше фокусировка пучка), который идёт цилиндром между двумя зеркалами на расстоянии до ~30 км (в среднем пролёты стараются не делать больше 20 км, иначе приходится использовать антенны по 2 метра диаметром, что дает большую ветровую нагрузку на башни).
В чистом поле на высоте запросто можно поймать пучок между двух БС на горизонте. Башни могут быть и по 70 метров, но Земля круглая и посередине пролёт может краем зоны Френеля стелиться прямо в 10-20 метрах над полем при этом иметь "поражающий" диаметр порядка одного метра. То бишь в него может быть достаточно сложно так случайно попасть.

Это собственно версия про РРЛ. Башни не ходят, и такую версию достаточно просто подтвердить имея коптер (который не жалко), поздний вечер и лампочку на борту :)

Другая версия про ЭМИ - по коптеру могло полосануть излучением РЛС. Все военные РЛС (как стационарные, так и бортовые) делаются двухсистемными: обзорный радар быстро обходит большой сектор (при относительно малой мощности и большой ширине пучка) и занимается первичным обнаружением целей, чтобы в дальнейшем передавать их на ведение радару целеуказания, который уже узким направленным пучком ведёт каждую цель замеряя дальность, скорость и проч. При мощностях по несколько киловат мелкий радар запросто может сбить коптер.

Посмотрите концовку этого видео (коптер попал в створ радара ПВО Панцирь, в результате чего отказали мозги и он упал):
[youtube]4shk4DlacHo[/youtube]

Но версия про ЭМИ - всего лишь версия.

А что за "мозги" стоят, не ARM'ы ?

[akwa38]

Полетный контроллер Naza M v2. ХЗ какой конкретно там процессор.
От ЭМИ скорей сходят с ума более чувствительные и нежные чипы акселерометров и магнитного компаса. А барометрический датчик например глючит просто от яркого света.


По маленькому коптеру всё ещё более непонятно, потому что запись видео оборвалась за ~минуту до падения, FPV не было (передатчик остался на большом потерянном коптере) и в целом он просто летел-летел (на высоте метров 10-15), резко накренился на бок и тут же упал.

Т.к. оба вольтметра-пищалки так же были потеряны с большим коптером, то летали чисто по таймеру по ~4 минуты.
Никакой обратной связи так же не было (FPV-передатчик остался на большом коптере), поэтому удаление и азимут мы смотрели по Найту, стоящему на другой стороне поля с палкой, на которой был приделан жёлтый пакет. Я летел на него, пока он не начинал махать пакетом. Смещался на ~30 метров, летел назад, в это время он смещался на ~30 метров. Таким образом "закрашивали" поле пока не садился аккумулятор. Потом на ноуте смотрели отснятую флэшку на предмет обнаружения коптера в траве и летали дальше. Почему он упал - хз.

и ты не ответил на заданный мной вопрос про цифры.

Когда деревья были маленькими, небо голубым, а мы молодыми, была такая сеть - Фидонет. И в ней были узлы, называемые нодами, которые раздавали почту другим людям. Так вот Аква был 38 нодом (полностью 2:5035/38) и с тех давних пор у него такой ник.