Глубокий подход, уважаю! )

[akwa38]

Вот как-то так выглядит нормальный человек, летающий по FPV (First Person View):



Ни у кого патч-антенны на 5.8ГГц не завалялось случаем? ;)

[akwa38]

Сегодня днём получилось заглянуть на машине к отвалу Михайловского ГОК под Железногорском и я несмотря на сильный ветер решил не упускать возможность взять большой коптер и с высоты заснять эти рукотворные горы с озёрами, чтобы иметь представлении о рельефе и подходящих ровных местах для стоянки с палатками в предстоящем походе Железногорск-2015.

Взлёт при порывистом ветре ~8 м/с сразу показал, что хотя аппарат и пытается бороться за местоположение (по GPS), но при громадной парусности получается так себе. Кроме того встречный поток "надувает" барометр и тот постоянно меняет показания по высоте от силы порывов ветра. Поэтому решено было полетать "не далеко и не долго", а так же не высоко - зря что-ли коптер целый день катался на заднем сиденье.

Чуть привыкнув к ветру и сделав буквально один заход в самой близости над холмами на третьей минуте полёта случилось неожиданное - при наборе скорости от коптера на удалении в поле отвалился значительный фрагмент, аппарат дёрнулся, но удержался в воздухе. Это произошло в 360 метров от нас при высоте 68 метров и скорости 92 км/ч - так говорит запись телеметрии.



В момент падения я сразу убрал газ и аппарат послушно завис продолжая бороться с порывистым ветром. Добежал поближе и без проблем привел к дороге, а потом посадил аппарат "на руку". На коптере полностью отсутствовал один из моторов с пропеллером и площадкой, а луч рамы был прорезан сверху улетевшей лопастью винта.



На фотке ниже понятно как крепятся моторы через карбоновую площадку-переходник, которая четырьми винтами прикручена к алюминиевому креплению мотора на трубе-луче рамы.



От вибраций открутились все четыре винта на карбоновой пластине и мотор натурально улетел на своём пропеллере.
Резьба в отверстиях цела, кроме самых крайних витков. При этом я точно протягивал все соединения, правда не пользовался фиксатором резьбы (как делал при сборке маленького коптера).



Улетая винт на полных оборотах коснулся лопастью карбонового луча рамы и взрезал трубу до сквозной дырки разорвав волокна углеволокна.



К чести полётного контроллера DJI NAZA V2, потеря одного мотора практически не сказалась на управляемости и коптер удалось без проблем привести из поля к дороге и посадить.
Признаюсь, висящий без мотора в воздухе аппарат выглядит несколько пугающе.

Ниже видео всего полёта, первую минуту после взлёта аппарат сам пытается бодаться с ветром на автопилоте.
Потеря мотора сразу в начале третьей минуты:

[youtube]L3ZHOPVZM1s[/youtube]

Мы с водителем видели сам момент падения мотора, у нас было видео с флэшки наборотной камеры GoPro по которому можно было ориентироваться относительно объектов на местности и был GPS трек полёта с телеметрии пульта (который сразу был открыт на телефоне). Зона поиска составляла в диаметре около 20 метров. Несмотря на это мы не смогли найти мотор в высокой сухой траве.



Можно устроить такой незапланированный геокэшинг по поиску мотора как забавное дополнение на стоянке первого дня в майском походе.



Сам мотор стоит около 3,5к руб., но вероятно он будет поврежден после падения (либо согнута ось шпинделя, либо разбит подшипник и гнездо в момент излома карбонового пропеллера) и не пригоден к дальнейшему использованию. Зазор магнитного поля между неодимовыми магнитами ротора и обмотками статора очень мал (для достижения высокого КПД) и в кустарных условиях практически невозможно вернуть идеальную соосность.
Луч рамы стоит около 1,5к руб, но их два целых осталось у меня от падения прошлого большого коптера на такой же раме.
Пропеллер стоит 2к руб, но тоже есть один живой (и как раз нужного направления вращения) от прошлого коптера.

В итоге большой аппарат снова приобретает не летающий статус в ожидании мотора из Китая (который будет идти ~месяц). Естественно все резьбовые соединения нужно перекрутить и посадить на фиксатор резьбы.
Так же это время можно потратить на доводку работы подвеса камеры. Подвес явно не до конца справляется с ветром (хотя колбасит коптер знатно - это видно по мелькающим в кадре краям лучей рамы) и там можно продолжать тонкую настройку параметров PID-регулирования для лучшей стабилизации.

[I.M.]

Вот заморочки!
Аква, а есть уже готовые решения более-менее нормального качества? Ну, купил готовый комплект (винтокрыл, пульт, камера попсовая) и полетел фоткать\снимать знакомые места с необычных ракурсов. Или обязательно надо быть КИПовцем?

[uri_britva]

Да без проблем!
http://digbox.ru/kvadrokopter_dji_phantom_2_vision_v30.html
Вот чесслово, сам такую рассматривал к покупке, но понимаю, что нужна она мне как зайцу стоп-сигнал

[akwa38]

Да без проблем!

Встроенная камера на Vision так себе. Тогда уж брать (и в зарубежных инет-магазинах, там много дешевле даже несмотря на курс $) Фантом 2 с трёхосевым подвесом под GoPro - это ~50к руб.
В довес нужно обязательно навешивать FPV-линк (иначе не видишь что снимаешь) - это ещё 16к руб и OSD (чтобы была хоть какая-то обратная связь от борта, например высота полёта) - это ещё 4к руб.

Итого минимальный набор получается не менее 70к руб (выходит как стоимость Vision у нас в отечественных инет-магазинах, только много качественней :)

Но фантом - очень несерьезный аппарат, фактически игрушка.
Летал на нём пару раз: колбасит конкретно (как и любой мелкий коптер), плохо держит ветер, с трёхосевым подвесом и GoPro совсем нет запаса мощности, время полёта (40 минут) указано для неподвижного висения голого аппарата, а реально полетать хватает на ~10 минут, четыре мотора - в случае отказа любого неминуемое падение.

Более интересен как готовый коптер DJI Inspire, но стоит уже более 170к руб.
Этот по крайней мере летает хорошо (нормальный полётный контроллер и конструкция рамы, достаток мощности, HD-видеолинк).

Ну а нормальные готовые шести/восьми роторные аппараты стоят совсем от 250к руб.

Собирать большой хороший аппарат самому не выходит сильно дешевле, но как в сборке титанового крокодила - половина удовольствия от самой инженерной работы, а тут её много: от конструирования и силовой схемотехники до программирования. Выбираешь нужные компоненты, что-то доделываешь и дописываешь, отлаживаешь - и летаешь! :)

При этом высокая цена (более надежные ESC, более умный полётный контроллер, большее число моторов) лишь немного снижает риск аппарат разбить.
Летать к сожалению дорого, но очень увлекательно - попробуйте один раз (по FPV) и вас уже не отпустит! ;)
Отчего люди не летают как птицы?

PS:
[youtube]vqPILVmPy6c[/youtube]

[I.M.]

Да бухать тоже не бесплатно

[uri_britva]

Аква наверное на предыдущем фантоме-2 летал. Там да, с камерой промахнулись, убогое видео было. А этот мне демонстрировали, качество соответствует демороликам. Нормальное любительское видео. Я так понял, широкой аудитории не деньги же съемками зарабатывать. Обратная связь по видео там есть в базе, ничего приобретать не надо.
Вообще, это как по аналогии с фотографией - не все же приобретают профессиональные камеры, а разумно достаточные в любительской категории. Так и тут - нормальный любительский аппарат. А что касается цены, то технология не дешевая..пока еще.

[akwa38]

Вообще нужно переходить с коммерческого DJI на открытый проект pixhawk.org/start и этим существенно удешевлять аппарат (90к руб платить за софт в полётном контроллере DJI A2 - это имхо слишком, хоть он и летает отлично), а так же делать кастомные рамы (не обязательно карбон - например дерево тоже лёгкое, прочное и отлично гасит вибрации моторов - при этом изумительно дешёвое и ремонтно пригодное). Карбоновые пропеллеры можно заменить пластиковыми - их дёшево ломать :)
Смысла платить за дорогие навороченные ESC тоже нет - можно использовать более дешёвые, но перепрошивать их на одну из опен-соурсных фичастых прошивок (например BLHeli).
Остаются моторы, аппаратура радиоуправления, FPV-видео и аккумулятор - тут уже экономить не получается.

В целом квадрик типа фантома как игрушку (именно уровня фантома, но без FPV) экономя можно собрать из частей за 10-30к руб, что уже не так дорого.

А вот если заморачиваться серьезно (чтобы не просто летало, а пытаться достичь высоких технических характеристик), то и получаются большие деньги, в том числе и при падениях аппарата.
Причем очень много денег тратиться на метод проб и ошибок в процессе проектирования, сборки и тестирования. Т.к. отрасль новая (в отличии например от винтомоторных крылатых моделей или однороторных вертолётов), то очень мало информации, мало опыта, который приобретается ценой отказов и падений. У меня например ещё не было двух одинаковых крэшей (если не считать два подряд уроненных в одном месте коптера от ЭМИ) - всегда вылазит что-то новое несмотря на все расчеты и тесты.

Буквально последние два года начинают появляться запчасти именно для коптеров: ESC с быстрыми nFET и возможностью рекуперации, моторы с маловитковой намоткой и низкой индуктивностью, совмещенные GPS/ГЛОНАСС приёмники единым модулем с акселерометром и барометром, трёхлопастные пропеллеры, трёхосевые подвесы камеры, пульты с подпружиненным в средней точке стиком газа и т.п. А пока в основном приходится использовать не совсем подходящие запчасти от самолётов и вертолётов дорабатывая их (от схемотехники до прошивки) под мультикоптеры. И тут особо приятно, что отдельный код рекуперативного торможения, который лично дописал (и протестировал) в прошивке ESC теперь пользуют тысячи людей по всему миру и так мы вместе помаленьку двигаем прогресс в такой маленькой нише как мультироторная авиация :)

[akwa38]

В Госдуму внесен законопроект об использовании беспилотников.
Сам проект закона можно посмотреть здесь: http://www.garant.ru/hotlaw/federal/615284/

Основное: вводится понятие беспилотного воздушного судна и внешнего пилота (управляющего с земли), снимается обязательная сертификация и гос.регистрация с беспилотных гражданских воздушных судов с максимальной взлетной массой 30 килограммов и менее.
При этом старые положения о плане полёта и его согласовании остаются без изменений.

[uri_britva]

...с беспилотных гражданских воздушных судов с максимальной взлетной массой 30 килограммов и менее.

я же говорю - эту страну не победить! она сама себя победит полным идиотизмом
п.с. я 6 лет занимался авиамоделизмом в школе. В 85-м году был даже 3-м на области в F3A. Никто не подскажет, как мы в СССР летали? А то по ходу, вообще под расстрельной статьей ходили не знали только

Мультироторы чрезвычайно надежны и сами по себе никогда не падают. Dji A2 и правда очень дорогой и по опыту летает не намного лучше Назы. А вот на пропах лучше не экономить - карбон карбону рознь. Попробуйте полетать на дорогих T-motors или деревянных Xoar. Их кстати можно не ломать, если не падать :-) . Думаете люди часто роняют коптеры с Марком или Редом на борту? Дело даже не в стоимости камер и коптеров, а в репутации, как съемочной команды, так и аэросъемки в целом.

[uri_britva]

http://24gadget.ru/1161060951-dji-anonsirovan-novyy-kvadrokopter-phantom-3-6-foto-video.html
Это оно
https://www.youtube.com/watch?v=7jJn7uvqgc0&feature=iv&src_vid=o_cdhpfEmLM&annotation_id=annotation_671251037

https://www.lily.camera/?ct-referral-code=6rnQpFRZ

предзаказ уже открыт. всего 500 баксов. в феврале 2016 г. будут рассылать

[akwa38]

Наконец собрал в одну удобоваримую табличку реальный вес (тут как с велозапчастями - заявленный и реальный вес обычно сильно разнятся) и цены всего, что было куплено на маленький коптер.

В целом сам аппарат вышел в 39к руб что грубо 750$
Для шестимоторного относительно большого (50 см по осям моторов) и тяговитого аппарата на Naza (дорогие, но хорошие мозги) это неплохо.

Цены и вес компонентов маленького коптера

Однако когда туда добавляется камера с подвесом, видео-передатчиком и приёмником с экраном на земле, а так же доп.батарейками и зарядниками (чтобы долго летать и тут же заряжать акки в машине пачками) - это сразу ещё 45к руб сверху.

Раздел запчасти - то, что было докуплено в результате падений, но не поставлено на коптер.

Самое удивительное - почтовые расходы, которые из-за отказа доставки литиевых аккумуляторов обычной почтой и конских тарифов (на большие батарейки) у DHL/Feedex пожирают громадные деньги. Тут и задумаешься, может лучше в три дорога купить в отечественном инет-магазине, чем платить столько за пересылку дешёвых батареек из-за рубежа.


Я тут в серьёз задумался, а не продать ли маленький аппарат комплектом (со скидкой) или по частям (например отдельно подвес).
Всё внимание уже давно уделяю большому коптеру (где бюджет ещё предстоит подбить), на маленьком летал последний раз в апреле.

Пока изучу спрос желающих летать с камерой или без ;)

[akwa38]

Помаленьку готовлю большой аппарат в Велодню. Пока конечно не понятно, будет ли лётная погода, но если получится полетать - то обязательно возьму его на поляну.
На днях с новым подвесом полетал в поле у перекрёстка объездной и Сумской. Отрывок видео с видом на город с высоты 400 метров:
[youtube]dWE9jFQF1rA[/youtube]

[Ushka]

Мультироторные системы уже научились поднимать в воздух человека. Назад в будущее?
[youtube]Bfa9HrieUyQ[/youtube]

С гоупрошки качество так себе

а почему с прошки качество так себе? вроде всегда нормально снимала камера, если конечно линзе кирдык не пришел)

[akwa38]

Я летаю с GoPro Hero 3+ black, снимаю в 2704x1524 30 fps protune/raw, bitrate 45 Mb/s.
Картинка в целом ничего. Но если сравнивать с видео на зеркалке (хороводы я снимал на Canon 60D с Гелиос-40), то нет ни цветов, ни динамического диапазона, ни резкости (вместо неё артефакты sharpening по шумодаву).
На видео все эти огрехи не так бросаются в глаза за счёт движения картинки, а вот на фотках ужас-ужас: например на велосипедах не видно спиц, хотя общая резкость картинки на нормальном уровне. Виноват и объектив, и крошечная матрица, и агрессивные алгоритмы камеры (даже не смотря на включенный protune).

Главный плюс ГоуПрошки - это её вес в 74 гр против зеркалки в ~750 гр. Вес моторного подвеса камеры для зеркалки так же сильно выше.
Мой маленький коптер летает с ГоуПрошкой и подвесом около 5-7 минут, а большой с ней же 30-40 минут на одном аккумуляторе.
Если повесить на большой зеркалку с подвесом, то он тоже будет летать 5-7 минут. Зато качество видео будет на порядок выше - за этим большие аппараты и собирают.

Нужно отметить, что вопрос качества картинки почти не связан с оплатой за эту картинку: свадьбы вполне запросто снимают на Фантомы со встроенной камерой, что не мешает получать за сомнительного качества видеоматериал большие деньги %)
С другой стороны National Geographics "топит" в жерле вулкана несколько больших дронов подряд с Red Epic на борту каждого ради 20 секунд видео в сюжете про извержение %)

У меня пока нет никаких особых требований к качеству видео, главное хватало бы для FPV :)
Зарабатывать коммерческой съемкой пока очень стрёмно, да и особо времени нет искать и ездить по заказам (это надо наконец уволится с основной работы).

И ещё плюс ГоПро - по стоимости она примерно в два раза дешевле на случай падения аппарата...

[uri_britva]

Я вот все жду, когда Аква наконец сведет дебет с кредитом, матюкнется и обратит свой взор на DJI, который к слову, с этого года уже снимает в 4К

[akwa38]

На фотке выше как раз продукция фирмы DJI: готовая DJI S900. У меня самосборный большой коптер выходит раза в полтора дороже, но зато свой собственноручно сделанный со всем удовольствием от процесса.
Зеркалка с объективом кстати тут стоила более чем в два раза дороже самого коптера с подвесом.

А на маленькие аппараты (тем более на квадрики-Фантомы) я уже не вернусь. Ощущения полёта на них после больших мощных гекс — как после настоящего гоночного Феррари сесть на заниженную шестёрку и пытаться летать.

Я просто оставлю это здесь.
[youtube]bdjwFzkp_Ic[/youtube]

[uri_britva]

Ощущения полёта на них

дроны нигде, вроде, не позиционируются, как самодостаточные летательные аппараты. Это не более, чем рабочее приспособление для подъема фото-видеотехники с целью получения необычных ракурсов, относительно недорогим способом. То же, но с помощью вертолета, профессиональной техники и операторов, безусловно будет куда как более качественно и интересно, но значительно дороже. А полетать - это сюда:
http://www.youtube.com/watch?list=UU7-tDO3cXo1bKMTtdhw2Ylw&t=55&v=Piu5L2dJ4ss

[akwa38]

Неее... реально кайфово полетать - это сюда:
[youtube]NsxyV-kgfio[/youtube]
Именно поэтому думаю об FPV-очках :)

[uri_britva]

Так они башку кому-нибудь снесут! представляю себе колонку новостей в "друг для друга"

Ништяк, только дорогое выйдет увлечение, но круто)

[akwa38]

Всё никак не доходят руки написать: у меня снова упал и поломался большой коптер.

В Свободе на ярмарке взлетел на школьном дворе поснимать мобильную БС на базе Камаза.

Круговая панорама сверху, Камаз в ~центре

Полетал вокруг (защита от ЭМИ работает, проверено в стационарных условиях :), поснимал панорамки и неожиданно бухнулся прямо в школьный огород.

[youtube]WF7gizRRgBw[/youtube]

Причина падения: КЗ в ESC первого мотора (правый передний). В ESC произошло встречное включение транзисторов одного плеча (одной фазы), накоротко соединившее батарейные полюса. Сам ESC в чёрную пыль вместе с платой, отгорели провода на плате распределения питания, разъем батареи отгорел и оплавился.

Момент падения сильно замедленно:
[youtube]Xfn3Wm7o3-U[/youtube]

Видно/слышно, что вначале останавливается один первый мотор (в этот момент происходит КЗ и выгорает проводка на этот ESC) и сразу всплеск оборотов выравнивания (на заряде конденсаторов, 12000мкФ х 25В на каждом ESC), а дальше уже не от чего крутиться - аккумулятор отгорел и начинаем кувыркаться в обратную сторону и падать.
Последние полсекунды падения не записались - GoProшка отключилась от удара не успев скинуть буфер на флэшку.

Ущерб: сломаны два луча рамы (первого и второго моторов), минус два мотора, поврежден подвес (чинябельно), видеопередатчик (чинябельно), плата распределения питания (под замену), силовая проводка (частично под замену), батарея (с деформацией от удара и внутренними КЗ в четырёх банках из шести, на выброс).

Отказ ESC произошел либо по глюку его прошивки (микроконтроллер одновременно открыл оба плеча, например из-за глюка таймера, по которому делаются прерывания ШИМ), либо от перегрева поплыли тайминги самих транзисторов (в прошивке блокировочное окно 250 нс, время закрытия по даташиту 20 нс при 20С, но 500 нс при 90С, однако они обычно больше 40С не нагреваются) и один ещё не успел закрыться, а второй уже открылся.
Реальные товарищи делают на октокоптерах две независимых силовых батареи (и ещё буферную под слаботочку типа полётного контроллера) для двух разных диаметрально противоположенных наборов моторов (по 4 в каждом). Но это слишком заморочено для единичного отказа ESC по батарейной стороне %)
Проще уж тогда парашют, но с ним не так всё просто. В конкретно этом случае не хватило бы высоты для наполнения купола и с большой вероятностью он бы запутался при отстреливании (потому что в этот момент коптер уже кувыркался).

Фоток коптера нет - на месте не сделал, а сейчас он весь по частям в гараже лежит. Жду зарплаты, буду заказывать железки и трубы.

Пытаюсь сам себе повторять: Никогда не летайте над людьми!
При этом падении на школьном огороде получилась воронка глубиной около 15 см, пострадало около десятка морковок в двух рядах грядки.

PS: не по теме, но оттуда же. К сожалению не хватило аккумулятора снять весь процесс целиком.
[youtube]VZyi3krArHk[/youtube]

Интересно, если сделать соотношение времени когда коптер работает и летает со временем когда он сломан, сильно ли разниться будут эти два показателя?

А Вы говорите что за дорогие и навороченные ESC не стоит переплачивать... Отлетал около 500 часов чистого полетного времени на регуляторах от dji - безаварийно, правда недвано заменил все моторы, так как подшипники уже начали люфтить. Кстати на регах перешитых Симонком тоже все четко. Попробуйте перешить плющи, по отзывам очень хорошо работают.

прям как с домашними питомцами

[uri_britva]

[Piton357]

uri_britva, сюда еще камеру надо, иначе не Труъ

http://naked-science.ru/article/video/video-pervyi-mezhdunarodnyi-ch

[akwa38]

Энрике Иглесиас после эпатажной встречи с DJI Insire на сцене:

Собственно коптер управлялся профессионалами и был частью сценария (что певец его поймает и отпустит). Но что-то пошло не так.
Иглесиас надо сказать молодец (как певец): продолжил концерт с надрубленными пальцами и даже сделал из этого фишку нарисовав кровью на своей белой футболке сердечко в тему одной из песен. А сразу после концерта поехал к хирургу %)

[uri_britva]

о-хо-хо...молодежь кто занимался авиамодельным спортом, и запускал моторы не дрелью - к хирургам не ездил. Зализывали сами...

[Vitaliy86]

Кстати, любой человек может побегать на мелком квадре Cheerson CX-10a. Падения для не го обходятся легко, но винты ломаются у основания, мб защита помогла бы, но у него в комплекте ее нет.

[uri_britva]

начинается...
http://www.pravda-tv.ru/2015/12/13/194623/drony-politsejskie-budut-lovit-dronov-nelegalov
...вангую скорое начало воздушных боев

[akwa38]

Вчера получил самую долгую свою посылку - гибкий кабель в силиконовой изоляции, заказанный ещё для первого маленького коптера:

Больше года в пути, трекинга уже нет, чтобы посмотреть где её носило.

[k_s]

вот так бывает!

http://lifenews.ru/video/14222

Госдума приняла закон об использовании беспилотников в России

"Законом предусматривается, что государственной регистрации подлежат беспилотные воздушные суда, за исключением беспилотников с максимальной взлетной массой 0,25 килограмма и менее."

http://ria.ru/defense_safety/20151222/1346919265.html

"ЭКИПАЖ БЕСПИЛОТНИКА
Согласно новому закону, экипаж беспилотника состоит из одного или нескольких внешних пилотов. Одного из них владелец воздушного судна будет назначать командиром.

Воздушный кодекс РФ дополняется статьей о правах командира беспилотного воздушного судна. Согласно поправкам, он может принимать окончательные решения о взлете, полете и посадке беспилотника, а также о прекращении полета и возвращении на аэродром или о вынужденной посадке в случае явной угрозы безопасности полета.
"Такие решения могут быть приняты с отступлением от плана полета, указаний соответствующего органа единой системы организации воздушного движения и задания на полет, с обязательным уведомлением соответствующего органа обслуживания воздушного движения (управления полетами) и по возможности в соответствии с установленными правилами полетов", — говорится в тексте закона."


О как.