Правила форума
Регистрация

Вход


Падение и поиск коптера. Анализ.

Сообщение » 14 авг 2014, 20:27

Срочно требуется помощь в розыске потерявшегося коптера. Место действия - Лебяжье.
На месте сейчас находятся Аква (+79202699052) и Апро (+79207200012). Справки по телефону.

Добавлено:
Поиски перенесены на утро. До 6:00 не звонить.
Последний раз редактировалось 40iN_KoS 14 авг 2014, 23:05, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
40iN_KoS
Матраснег
 
Велосипед(ы): Charge Plug 1 (fix)


Сообщение » 14 авг 2014, 22:14

Итак, взлетев ещё при заходящем солнце и полетав минут 10 (их них несколько минут ушли на настройку частоты FPV) я улетел от точки старта в сторону церкви в Лебяжьем, где начинаю делать плавный правый разворот где-то в районе между церквью и речкой (удаление сложно сказать визуально, а цифру на мониторе не запомнили). Объектив широкоугольный, поэтому сложно оценить местоположение - видно и церковь и речку по сторонам. В какой-то момент коптер резко теряет высоту продолжая лететь вперед, на экране мелькает что-то большое и железное (вероятно лучи с моторами) и одновременно пропадает линк пульта и FPV - вероятно в сам момент падения. Высота начала падения по экрану была 40-50 метров, горизонтальная скорость начала падения вероятно была максимально ограниченная в прошивке - около 50 км/час.

Итого получается примерно такой район поиска (по ссылке картинка в полном разрешении):
Изображение

Красным - автомобильный и пеший трек сегодняшних поисков. Буквально через час после заката стало столь темно, что в высокой траве ничего нельзя разглядеть и на паре метров.
По экрану сложно вспомнить детали последних секунд полёта, а из-за большой скорости (примерного азимута и не известного удаления) разброс может быть очень большой.
Маловероятно, но коптер мог упасть в реку или куда в кусты на берег. Просто в поле достаточно приличного размера ям, которые могут скрыть его на фоне и так высокой травы.

Т.к. нет радиолинка пульта (обратного канала) и FPV-линка, то логично предположить либо разрушение самих акк.батарей, либо разрушение конструкции с обрывом проводов. Это более чем вероятно.
Есть очень малая вероятность, что светодиодные вольтметры, которые крепились напрямую на аккумуляторы, остались целы и светятся, но увидеть их свет в поле даже ночью слабореально. Если они и светятся, то аккумуляторов хватит ещё на несколько ночей свечения.

Завтра я планирую продолжить поиски с рассветом (с 6-7 утра). Есть идея подняться на втором маленьком коптере привязав к ней гоупрошку (подвес и FPV-передатчик были в единственном числе на потерянном коптере) и попробовать полетать над полём, потом просматривая видеоматериал. Но большие сомнения в разрешающей способности гоупрошки относительно пикселей в поле (а с малой высоты без FPV не получится покрывать площадь летая ровно). Кроме того я ограничен только 20 минутами полётного времени. Т.к. такой способ вряд ли даст результат, то самый надежный - это обычный наземный поиск, разбив местность на квадраты/сектора. Кстати, есть небольшая вероятность, что он упал и на берег, с которого производился запуск - там мы вообще сегодня не смотрели.

Трава высокая, а коптер, который падает с такой высоты обычно выглядит как груда труб и не выступает над местностью:
Изображение

Размер аппарата можно оценить по фотке:
Изображение
На нём осталась камера GoPro, на которой вероятно будет записан полёт и момент падения. На камере не включен Wi-Fi, поэтому найти её так (если она уцелела) не возможно.

Кто сможет помочь завтра - приезжайте с утра (к 7 утра или позже) на обозначенное на картинке место (между церковью и речкой). Там в поле заметите блуждающего меня :)
Я буду искать его до победного (до следующей ночи). Если найдём - обязательно сразу напишу в этой теме. Если вы поедете вечером после работы - сначала посмотрите тему.
Собственно там речка - можно просто поехать купаться, но нашедшему обломки ставлю ящик пива на выбор нашедшего ;)
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 14 авг 2014, 22:23

Коптер упал с высоты 45 метров в поле (трава по пояс), питания нет, передатчики не работают.
Фейл по питанию скорее всего и стал причиной падения.
Была надежда на вольтметры со светодиодными индикаторами, которые крепятся непосредственно к аккумуляторам через другой разъем, чем питание коптера. В темноте посмотрели - ничего не видно. При прошлом падении эти вольтметры отваливались, а там высота была меньше, так что вероятность того, что они 1) не отвалились и 2) направлены светодиодом не в землю - достаточно мала.

Завтра подвесим камеру к другому коптеру и попробуем засечь упавший аэрофотосъемкой. Но надежды на это мало.

Поиски начинаются в 6.30-7.00 здесь
Кто будет иметь возможность подъехать - звоните (телефоны в первом сообщении)

Могу забрать одного человека с КЗТЗ или парковой в 6 часов утра (если кто-то рискнет так рано проснуться)
Там, где асфальт, нет ничего интересного, а где интересно, там нет асфальта (А. и Б. Стругацкие)
Аватара пользователя
apro
Администратор
 
Откуда: Курск
Велосипед(ы): Jamis Dakota d29 Pro, кастом Torpado Celeste T6000, кастом Gary Fisher Tarpon


Сообщение » 14 авг 2014, 22:35

Подбил стоимость того, что было в воздухе:
Изображение
Вряд ли после падения с такой высоты многое выжило, но поиски явно стоят того, чтобы хотябы найти флэшку и посмотреть, как это произошло.
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 15 авг 2014, 09:29

neo писал(а):вечером подмога надеюсь не понадобится?


Понадобится, еще как понадобится.

Сегодня с 6 утра летали над полем на другом коптере, снимали на GoPro
Исследовали некоторый кусок местности, потом и этот коптер разбили. Фатально - сломаны два луча рамы. Момент падения почему-то даже не записался, камера выключилась за несколько секунд до. Но его хотя бы нашли сразу.
Просмотрели отснятый материал, нашли один подозрительный объект, проверили его на местности - оказалась кучка мусора.
Теперь осталось только прочесывать местность шеренгами по несколько человек. Чесать начали. Не понравилось.
Аква также прорабатывает вариант с третьим коптером и продолжением аэросъемки.
Но в любом случае вечером, часов с 17-18, поиски возобновятся.
Там, где асфальт, нет ничего интересного, а где интересно, там нет асфальта (А. и Б. Стругацкие)
Аватара пользователя
apro
Администратор
 
Откуда: Курск
Велосипед(ы): Jamis Dakota d29 Pro, кастом Torpado Celeste T6000, кастом Gary Fisher Tarpon


Сообщение » 15 авг 2014, 09:31

Искали с рассвета. Коптер не нашли, более того - при поисках с воздуха уронили старый маленький коптер и потом ещё искали его.
Сейчас поиски прекратили, очень жарко.

Собираемся возобновить вечером сегодня. Все желающие - приезжайте на речку после работы :)

По результатам теста радиопередатчика удаление падения составляет примерно 1 км (+- 400 метров).
Hexa_.PNG
Район поиска

Итого, район поиска составляет зону примерно 1х1 км по южному берегу реки Сейм. Трава высокая, колючки, на дальности 3-5 метров уже ничего не видно в траве рядом.

Я предлагаю вечером начать прочёсывать поле шеренгой (записывая трек с помощью GPS). Приезжайте кто может, будем ходить вместе.
Я буду в том же поле с 7 вечера.

PS: мой старый коптер после столкновения с землёй (метров с 10) сегодня утром при поисках нового аппарата:
Вложения
20140815_110529.jpg
общий вид. аккумулятор тоже поплющило, но он не коротнул и не загорелся (по крайней мере пока)
20140815_110535.jpg
один сломанный луч
20140815_110553.jpg
поломана центральная часть рамы и крепление GPS
20140815_110541.jpg
второй сломанный луч
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 15 авг 2014, 19:01

НАШЛИ!
МЫ здесь: 51 40.634 С 36 17.653 В http://maps.google.com/maps?q=51.67723,36.29423
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 15 авг 2014, 23:27

БОЛЬШОЕ СПАСИБО!!! Всем, кто участвовал в поисках. Это как раз тот случай, когда друзья и всё сообщество целиком не просто выручает, но делает поиски просто возможными! Одному/вдвоём найти коптер было бы не реально (просто эмоционально задолбались бы ходить несколько дней по полю).

Находчики - экипаж УАЗ-Патриот, скромно отказались от пива. Но обещаю, что я не откажу встречно помочь в случае любой необходимости.

Видео с борта удалось восстановить с помощью некоторого HEX-шаманства - единственное, что последние секунды не записались из буфера камеры на флешку.

phpBB [youtube]


Явно видно, что коптер начинает странно колбасить (начиная с ~4:40) за десяток секунд до падения, а потом он плавно опускает нос (в этот момент камера на подвесе смотрящая в горизонт видит площадку самого подвеса над ней), чуть уходит влево и на полном газу пропеллерами вперед и даже вниз разгоняется, чтобы встретить землю.
crash_last.jpg
Последний кадр видео - полный ГАЗ к земле

Очевидно скорость в момент удара была много больше 50 км/час.

20140815_194448_Richtone(HDR).jpg
Вот так он лежал.
Нога, пищалка, мотор и порванное синее крепление камеры брошены в кучу уже в процессе поисков


При этом, после такого столкновения (обломки были разбросаны в большом радиусе, на поиск только ГоуПрошки ушло минут 15) на удивление много чего выглядит живым.

20140815_200748.jpg
Стали собирать все части на пенке как они должны были быть, чтобы не упустить все фрагменты в траве


Завтра я раскручу остатки конструкции, оконечу оторванные провода, прозвоню обмотки движков, проверю жива ли электроника и ESC.

Нанёс на карту треки с телефонов во время поисков (красным) и примерно нарисовал треки полётов (для большого коптера - ориентируясь на видео, для маленького - смотря на свой трек и дорогу, по которой ходил Найт).
CrashSite.jpg

Видно, что расколбас большого аппарата начался подозрительно рядом (чуть раньше ям недостроенного канала) с местом внезапного падения маленького коптера. Я не могу сделать выводов о помехах - нужно вначале сопоставить видео и лог Rx Level с пульта. Но место явно не счастливое %)

PS: чтобы скрасить горечь потерь, вечером на речке сожгли один литиевый аккумулятор :)
Но это отдельная история.
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 16 авг 2014, 14:19

akwa38 писал(а):единственное, что последние секунды не записались из буфера камеры на флешку.


Это не "последние секунды не записались", я на мониторе FPV видел картинку в точности до этого же момента, а потом сигнал пропал.
Скорее всего, в этот момент заглючила вся остававшаяся в рабочем состоянии электроника (включая и камеру и FPV-передатчик)
И про импульс ЭМИ, похоже, действительно не шутка.
Там, где асфальт, нет ничего интересного, а где интересно, там нет асфальта (А. и Б. Стругацкие)
Аватара пользователя
apro
Администратор
 
Откуда: Курск
Велосипед(ы): Jamis Dakota d29 Pro, кастом Torpado Celeste T6000, кастом Gary Fisher Tarpon


Сообщение » 16 авг 2014, 16:32

Сделал графики по телеметрии уровня сигнала и потери пакетов. К сожалению иной полезной информации для анализа не записано.
Изображение
Далее нужно сравнивать с бортовым видео (для наглядности оставил последние 1,5 минуты и потом ещё раз от расколбаса в замедленном темпе):
phpBB [youtube]

На видео в начале 4той минуты заметен небольшой расколбас: летим-летим вперед к церкви и тут вззз-вззз, чуть ли не срываемся в fail-safe, потом ещё расколбас на повороте по рысканью носом. В этот момент на графике почти 100% потеря пакетов. Однако уровень сигнала никак не меняется и остается вполне нормальным.
Дальше идёт подколбас с 30% потерей пакетов, хотя уровень даже подрос на 10-15 дБм.
А в конце совсем непонятно - аппарат ещё падает, а телеметрии уже нет. До последней записи телеметрии бортовое питание стабильно и в норме - причина не в нём.
При пропаже сигнала полётный контроллер стабилизирует аппарат и просто висит. Более того, полётный контроллер не дает аппарату уйти в крен по любой из осей (по крену и тангажу) более, чем на 50 градусов (то бишь за предел стабильности аппарата), а при крене больше 70 градусах отключает моторы считая, что коптер врезался в дерево.

Дальше смотрим замедленное видео с камеры последних секунд: после начала расколбаса (дерганье по тангажу, как это уже было в начале 4ой минуты) коптер начинает лететь не прямо, а заваливаясь налево. На подвесе камеры всё в порядке с питанием и камера стабилизирована в горизонт (правда с горизонтальностью горизонта там свои старые проблемы). Мы видим в кадре сначало левый передний мотор и винт с неестественным наклоном вперед, а потом и правый передний винт. В итоге оба мотора на полном газу фигачат вперёд и вниз, тангаж явно запредельный, видео обрывается. Визуально до земли ещё секунда-две полёта.
Изображение
Поведение полётного контроллера можно объяснить либо глюком, либо уходом горизонта магнитного компаса (например его оторвало от крепления или он провернулся, а аппарат думает что провернулся горизонт). После падения компас физически не повреждён и находится на штатном месте. К сожалению пока нет возможности к нему подключиться, посмотреть коэффициенты калибровки.

Итого, причина толком не ясна. С одной стороны какие-то непонятки с потерей пакетов на приёмнике (при нормальном и неизменном уровне это может быть вызвано внешней помехой), с другой стороны непонятное поведение полётного контроллера (который дает перейти порог по тангажу и крену, после чего не гасит моторы при заваливании). Возможно что эти два события связаны.
Вложения
RxLevel.png
Телеметрия
(54.22 Кб) Скачиваний: 0
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 17 авг 2014, 11:54

Сегодня наконец дошли руки всё разобрать и проверить. Сори за качество фоток - объектив на телефоне я тоже недавно разбил в походе на Ладогу и фокусироваться теперь приходится натурально пальцем %)

Общая картина (зеленым обведены живые части, которые можно переиспользовать):
Изображение
Остальные элементы либо фатально сломаны, либо имеют трещины (как например вторая живая на вид посадочная нога) по всей длине карбоновой трубы вдоль.

Характер слома труб разный:
Изображение
Падение произошло на большой скорости. Все трубы сломаны на концах (либо у мотора, либо у рамы). Где-то сломался карбон, где-то разворотило алюминиевый крепежный наконечник.

Центральная часть рамы:
Изображение
Рама лопнула в нескольких местах. Внутри согнуло алюминиевые стойки, вырвало с мясом пару болтов.

Пропеллеры:
Изображение
Остался полностью цел один пропеллер на моторе №2 (переднем левом). Вероятно именно на этот мотор пришелся первоначальный удар - его сразу оторвало полностью и поэтому пропеллер и мотор остались целыми.

Моторы:
Изображение
Все остальные пропеллеры поломаны - вероятно все они крутились при кувырках по земле на уже отломанных трубах.
С самими моторами всё более чем печально - живы только три мотора (№2, №4 и №5). На остальных оборваны обмотки, согнуты оси, разбиты посадочные места под подшипники, оторваны магниты с роторов или всё вышеперечисленное сразу.

ESC (силовые инверторы, которые делают трехфазное напряжение на моторы): пока не проверял (дело долгое: надо паять каждый на живой мотор), но два из шести имеют физические повреждения, не совместимые с жизнью.

Второй аккумулятор (первый мы сожгли, но это отдельная история):
Изображение
От физического повреждения внутренний коротыш, из-за которого на всех банках показывает аномальные ~5В и только на одной положенные ~3В.
Заряжать и использовать такой аккумулятор крайне пожароопасно. Думаю, что его ждёт судьба первого - пойдёт на эксперименты :)

Камера: забыл у АПро в машине. Вроде включалась.

Подвес камеры:
Изображение
Обломана ось нижнего мотора, погнут алюминиевый рычаг подвеса этого же мотора. Проверить работоспособность без камеры (как балансировочного груза) и мотора нельзя - он сходит с ума при включении.

Передатчик видеосигнала:
Изображение
Несмотря на очень суровые повреждения он жив и без помех передает видео картинку. Погнут радиатор, изогнуло печатную плату, погнуло разъем антенны. На месте передатчика в центральной части рамы очередная трещина с выгразынными кусочками карбона.

Полётный контроллер и прочая электронника: фотку не делал.
Вся электронника жива. На корпусе GPS/компаса, закрепленного на самом верху - ни царапины. Значение калибровки магнитного компаса остались верными - он исправно показывает уровень горизонта как и остальные углы. Акселерометры так же не пострадали.

Итого, примерный ущерб (в основном в зависимости от состояния подвеса и камеры) составляет около 40-70к руб :(
Коптер имеет смысл восстанавливать, т.к. оставшиеся живые компоненты нереально по отдельности продать даже сильно ниже их себестоимости, а в целом их осталось на приличную сумму (20-50к руб).
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 17 авг 2014, 12:04

Нет никаких прямых доказательств относительно причины падения.
Возможно коптер попал в радиорелейный пролет от базовых станций, возможно в узкий радар наземной РЛС (например в 8 км от места падения аэропорт с военными радарами) или РЛС на самолёте (мощности у них там тоже неплохие), хотя мы не видели/не слышали полётов в тот вечер. Возможно и часть РЭБ постаралась. Кстати кто знает, где они точно стоят сейчас на выезде (где-то в районе водозабора)?
Однако, возможно, это был просто глюк мозгов.

В будущем нужно обязательно писать картинку с FPV, на которую наложена телеметрия от полётного контроллера. Это даст больше зацепок в случае таких необъяснимых падений.
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 17 авг 2014, 12:07

del.
Последний раз редактировалось tenk 18 авг 2014, 15:57, всего редактировалось 1 раз.
"I just FELT like runnin`..."(c)
Аватара пользователя
tenk
три колеса
 
Откуда: Курск
Велосипед(ы): upgraded FELT


Сообщение » 17 авг 2014, 15:31

Немножко анализа.
Если мы разрабатываем вариант с искусственным электромагнитным излучением, то почему мобильники и планшетники ему не подвержены?
Купаюсь примерно в 200 метрах от падения уже второй год, приезжая с мобильником, ни разу не заметил проблем. Может у вас были сложности с мобилками? Или у той кучи народа, что там же постоянно купается?
Если осложнений ни у кого не было то логично предположить, что мобильники нечувствительны к этому излучение. И сразу же вопрос акве – а почему твоя техника отреагировала фатальностью?
Нужно ли установить на коптер устойчивую электронную начинку и больше не падать, или лучше поставить GPS и радоваться, что нашел сразу куда упал?
Аватара пользователя
Люден
три колеса
 
Откуда: Курск, союзная
Велосипед(ы): Merida cross way 300


Сообщение » 17 авг 2014, 17:02

СВЧ-излучение - коварная штука. Самый просто способ найти релейный пролёт - использовать обычную энергосберегающую лампочку.
Например вот так она горит от радиостанции:
phpBB [youtube]

В створе РРЛ-антенны лампочка в руках перегорает, некоторые мобильники перезагружаются и вообще лучше в рабочей релейке не стоять, разве что вы лечите гайморит :)
Можно попробовать поставить эксперимент на контроллере (на работе), но жалко контроллер (может и совсем сгореть). Релейные антенны дают очень узкий пучок (чем больше зеркало-барабан, тем лучше фокусировка пучка), который идёт цилиндром между двумя зеркалами на расстоянии до ~30 км (в среднем пролёты стараются не делать больше 20 км, иначе приходится использовать антенны по 2 метра диаметром, что дает большую ветровую нагрузку на башни).
В чистом поле на высоте запросто можно поймать пучок между двух БС на горизонте. Башни могут быть и по 70 метров, но Земля круглая и посередине пролёт может краем зоны Френеля стелиться прямо в 10-20 метрах над полем при этом иметь "поражающий" диаметр порядка одного метра. То бишь в него может быть достаточно сложно так случайно попасть.

Это собственно версия про РРЛ. Башни не ходят, и такую версию достаточно просто подтвердить имея коптер (который не жалко), поздний вечер и лампочку на борту :)

Другая версия про ЭМИ - по коптеру могло полосануть излучением РЛС. Все военные РЛС (как стационарные, так и бортовые) делаются двухсистемными: обзорный радар быстро обходит большой сектор (при относительно малой мощности и большой ширине пучка) и занимается первичным обнаружением целей, чтобы в дальнейшем передавать их на ведение радару целеуказания, который уже узким направленным пучком ведёт каждую цель замеряя дальность, скорость и проч. При мощностях по несколько киловат мелкий радар запросто может сбить коптер.

Посмотрите концовку этого видео (коптер попал в створ радара ПВО Панцирь, в результате чего отказали мозги и он упал):
phpBB [youtube]


Но версия про ЭМИ - всего лишь версия.
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 17 авг 2014, 17:08

А что за "мозги" стоят, не ARM'ы ?
Аватара пользователя
Alcorider
два колеса
 
Велосипед(ы): Кастом (Карбоновый Casperello), Кастом (Forward 1100), Фэт Sarma Shaman GX


Сообщение » 17 авг 2014, 18:27

Полетный контроллер Naza M v2. ХЗ какой конкретно там процессор.
От ЭМИ скорей сходят с ума более чувствительные и нежные чипы акселерометров и магнитного компаса. А барометрический датчик например глючит просто от яркого света.


По маленькому коптеру всё ещё более непонятно, потому что запись видео оборвалась за ~минуту до падения, FPV не было (передатчик остался на большом потерянном коптере) и в целом он просто летел-летел (на высоте метров 10-15), резко накренился на бок и тут же упал.

Т.к. оба вольтметра-пищалки так же были потеряны с большим коптером, то летали чисто по таймеру по ~4 минуты.
Никакой обратной связи так же не было (FPV-передатчик остался на большом коптере), поэтому удаление и азимут мы смотрели по Найту, стоящему на другой стороне поля с палкой, на которой был приделан жёлтый пакет. Я летел на него, пока он не начинал махать пакетом. Смещался на ~30 метров, летел назад, в это время он смещался на ~30 метров. Таким образом "закрашивали" поле пока не садился аккумулятор. Потом на ноуте смотрели отснятую флэшку на предмет обнаружения коптера в траве и летали дальше. Почему он упал - хз.
akwa38
Администратор
 
Откуда: Курск, КЗТЗ
Велосипед(ы): титановый крокодил


Сообщение » 18 авг 2014, 12:31

tenk писал(а): и ты не ответил на заданный мной вопрос про цифры.
Когда деревья были маленькими, небо голубым, а мы молодыми, была такая сеть - Фидонет. И в ней были узлы, называемые нодами, которые раздавали почту другим людям. Так вот Аква был 38 нодом (полностью 2:5035/38) и с тех давних пор у него такой ник. :nez-nayu:
Аватара пользователя
Asatur
три колеса
 
Откуда: Курск, Союзная
Велосипед(ы): Merida Crossway, Merida Speeder


Вернуться к началу